Suomen itsenäistyttyä valtioneuvosto teki maaliskuun 21. päivänä 1919 päätöksen, jolla rajan vartiointi määrättiin sisäasiainministeriön alaisille sotilaallisesti järjestetyille rajavartiojoukoille. Nykyiseen muotoonsa Rajavartiolaitos kehittyi viime sotien jälkeen, kun siihen liitettiin merivartiolaitos ja vartiointi aloitettiin myös Suomen länsi- ja pohjoisrajalla. Rajavartiolaitos on kehittänyt jatkuvasti kokoonpanoaan tehtävien ja ympäristön vaatimalla tavalla.

Rajavartiolaitos on ylpeä historiastaan, ja vaalii perinteitä muun muassa museotoiminnalla sekä tekemällä yhteistyötä kiltojen kanssa. Museotoimintaan on oleellisesti liittynyt perinnetoiminta, joka on pitkälti keskittynyt sodanajan rajajoukkojen toimintaan tai muihin viimesotien tapahtumiin. Perinnetoimintaa toteuttavat Raja- ja merivartiojoukkojen perinneyhdistys sekä Rajavartiolaitoksen toimintaan liittyvät killat.

Vuonna 2010 perustettuun Raja- ja merivartiojoukkojen perinneyhdistykseen kuuluu 14 rajamieshenkistä kiltaa. Jäsenkiltojensa kautta yhdistykseen kuuluu lähes 2000 henkilöjäsentä. Yhdistyksen puheenjohtajana toimii eversti evp Tero Kaakinen.